一种基于翻滚-俯仰型自由度掌指关节的四指仿人灵巧手

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于翻滚‑俯仰型自由度掌指关节的四指仿人灵巧手，包括手掌、拇指、食指、中指和无名指；拇指设于手掌内侧，所述食指、中指和无名指均设于手掌顶部。本发明的四根手指独立控制，每根手指拥有三个关节，其中近端指节关节和远端指节关节的运动，利用交叉四连杆机构实现耦合运动。除拇指外的三指，在掌指关节处，采取了与传统偏航‑俯仰型不同的翻滚‑俯仰型双自由度，并分别采用不同电机驱动，可实现手指的屈伸与绕自身轴的翻滚转动；拇指的掌指关节处通过微型伺服直线电机连接为近节指骨提供了侧摆自由度。本发明所述的灵巧手结构合理，具有丰富的抓取姿态，灵巧性较高，能够实现各种抓取任务。