林果园农机导航的全局路径规划方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种林果园农机导航的全局路径规划方法、装置、设备、介质及产品，涉及路径规划技术领域。所述方法包括：根据获取的目标林果园的栅格地图确定凸包栅格地图信息，进而确定边界队列；选取评估函数值最小的节点作为当前节点，并判断当前节点是否为目标节点，若是，则基于追溯字典确定栅格地图路径，并进行路径平滑处理得到最终路径，若否，则基于凸包栅格地图信息确定路径搜索方向，并将当前节点的所有可达邻域节点添加至边界队列，更新所有的可达邻域节点的评估函数值。判断更新后的边界队列是否为空，若否，则将更新后的边界队列作为边界队列，并进行是否为目标节点的判断。本申请旨在提高林果园农机路径规划的效率与作业的平稳性。