一种基于欠驱动关节的发动机叶片孔探修磨机器人

一种基于欠驱动关节的发动机叶片孔探修磨机器人。其包括机械臂平台模块、驱动模块和孔探修磨柔性臂模块；驱动模块固接于机械臂平台模块的末端，并与孔探修磨柔性臂模块连接。其中，机械臂平台模块提供六个自由度；三个塔轮均由驱动电机驱动，三层塔轮通过带有直径成比例的三个绕线槽带动驱动绳同步控制三个关节连杆进行同步弯曲，两个单层塔轮带动驱动绳控制末端连杆进行弯曲动作，提供两个弯曲自由度；孔探修磨柔性臂模块嵌入内窥镜和气动打磨执行器，可实现发动机叶片孔探修磨。本发明采用了六轴机械臂确保运动灵活性，同时采用了塔轮驱动关节连杆的结构，增加了驱动绳的数量，提高了末端的刚度，减小了接触作业时的形变。