面向三维隐身路径设计的多无人机飞行参数协同优化方法

本发明公开了面向三维隐身路径设计的多无人机飞行参数协同优化方法，包括：建立三维环境模型，包括地形环境模型和敌方雷达探测模型；基于多无人机续航能量消耗函数、射频隐身性能评价函数、路径平滑评价函数、动能量消耗函数和聚集密度评价函数，对各函数加权求和构建多无人机路径规划性能评价函数；以最小化多无人机路径规划性能评价函数为优化目标，以满足路径可行性判定及无人机自身动力学限制为约束条件，建立面向三维隐身路径设计的多无人机飞行参数协同优化模型；采用三维改进A*算法对优化模型进行两步求解。本发明方法在提升多无人机射频隐身性能的同时，也降低了计算复杂度。