一种拟人化自动驾驶仿真测试场景构建方法

本发明提供了一种拟人化自动驾驶仿真测试场景构建方法。该方法包括：将交通场景中的所有车辆分为测试车辆和环境车辆两类智能体，将交通场景建模为一个马尔可夫决策过程，测试车辆为自动驾驶算法控制的车辆，环境车辆为GAIL‑GRU驾驶策略模型控制的车辆；利用马尔可夫决策过程从人类驾驶数据集中提取驾驶轨迹，生成专家轨迹数据集；利用所述专家轨迹数据集训练GAIL‑GRU驾驶策略模型，利用训练好的GAIL‑GRU驾驶策略模型实现环境车辆和测试车辆之间的交互，构建仿真测试场景。本发明构建的自动驾驶仿真测试场景能够有效暴露自动驾驶算法在复杂交互情境中的决策缺陷，具有良好的拟人性和较高的风险场景覆盖度，为高级别自动驾驶车辆的决策控制仿真测试提供支撑。