一种基于移动充电机器人的电动汽车接力式充电调度方法

本发明提供了一种基于移动充电机器人的电动汽车接力式充电调度方法，将电动汽车充电问题建模成重叠联盟博弈范式，使得移动机器人可以通过组成联盟的方式提供灵活且鲁棒的充电调度方案；此外，设计了一种去中心化的重叠联盟形成算法，实现联盟结构的分布式寻优，从而降低了单点失效的风险。设计了基于STN网络拓扑的时间调度管理机制，考虑机器人的能量约束以及任务时间窗限制，为机器人建立有效的调度时间分配方案；此外，采用了一种融合全局路径优化与局部动态避障的混合路径规划方法，有效降低了多机器人系统非任务能耗占比，提高机器人的运行安全性。