基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手

本发明涉及机器人的技术领域，提供基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，包括变胞掌以及至少一个机械指。变胞掌包括的八个连杆和八个转动副相间设置并依次连接形成闭环，四个相邻的转动副的轴线交于第一球心，构成第一球面四杆机构，另外四个相邻的转动副的轴线交于第二球心，构成第二球面四杆机构，八个转动副之间通过轴线共轴、相邻轴线共面衍生出不同的变胞分岔，当运动到分岔点处进行分岔时，进入到不同的运动分支，以形成不同的变胞构型。机械指包括的直驱式驱动机构驱动MCP关节进行俯仰运动和侧摆运动，直驱式驱动机构驱动PIP关节和DIP关节进行同步的屈伸运动。本发明具有更强的灵巧性。