基于Bricard-球面变胞掌和混联柔顺致动机械指的类人灵巧手

本发明涉及机器人的技术领域，提供基于Bricard‑球面变胞掌和混联柔顺致动机械指的类人灵巧手，包括变胞掌以及至少一个机械指；变胞掌包括的八根连杆和八个转动副交替排列设置并依次连接形成闭环，八个转动副依次包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七以及第八转动副，第一、第二、第三、第五、第七以及第八构成Bricard机构，Bricard机构、第四转动副以及第六转动副构成八杆机构，变胞掌通过转动副的轴线共轴、三条及以上轴线共面衍生出不同的变胞分岔，以形成三种运动模式；机械指包括驱动机构和机械指关节，驱动机构内设有弹性部件，驱动机构驱动机械指关节进行俯仰运动、侧摆运动以及屈伸运动，灵巧性高。