基于双心耦合变胞掌和混联转驱式机械指的类人灵巧手

本发明涉及机器人的技术领域，提供基于双心耦合变胞掌和混联转驱式机械指的类人灵巧手，包括变胞掌和设于变胞掌上的至少一个机械指；变胞掌包括的八根连杆和八个转动副交替排列设置并依次连接形成闭环，四个相邻的转动副的轴线相交于第一球心构成球面四杆机构，另外四个相邻的转动副的轴线以及首个转动副的轴线相交于第二球心构成球面五杆机构，且两机构共用一转轴；通过转动副的轴线共轴、三条及以上轴线共面衍生出不同的变胞分岔，当运动到分岔点处进行分岔时，进入到不同的运动分支，形成不同的变胞构型；机械指包括的转驱式驱动机构驱动MCP关节进行俯仰运动和侧摆运动，转驱式驱动机构驱动PIP关节和DIP关节进行同步的屈伸运动。