一种避让特种车辆的路径规划方法

本发明提供一种避让特种车辆的路径规划方法，包括：以自车为中心实时收集第一范围内的广播信号；对广播信号进行分析，判断是否存在特种车辆发出的警示广播信息；若是，则根据特种车辆发出的当前定位信息和计划行驶路线来判断自车当前的行驶是否会出现阻碍特种车辆行驶的可能；若存在阻碍特种车辆行驶的可能性，则根据计划行驶路线控制自车执行避让动作。本发明解决的技术问题是：通常情况下特种车辆在执行任务期间会拉响警报做出警示，这就会出现车主知道自车附近有特种车辆出任务需要进行避让，但不知道自车如何进行避让。