基于双目相机的三维重建方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种基于双目相机的三维重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取双目相机拍摄的若干的双目图像，基于各个双目图像生成各自对应的深度图，基于各个深度图生成各自对应的局部表面元模型；获取各个在时间上相邻的双目图像之间各自对应的相对位姿，相对位姿包括相对旋转矩阵和相对平移向量；基于各个双目图像的相对位姿生成各自对应的绝对位姿，绝对位姿包括绝对旋转矩阵和绝对平移向量；根据各个局部表面元模型及其对应的绝对位姿生成全局表面元模型，基于全局表面元模型计算最优超参数，基于最优超参数优化全局表面元模型，基于优化后的全局表面元模型进行三维重建。本方案实现了基于双目图像输入的高精度的三维场景重建过程。