基于栅格地图与特征匹配的定位方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种基于栅格地图与特征匹配的定位方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取机器人探测到的障碍物对应的障碍物信息，基于所述障碍物信息在预先获取的障碍栅格地图中识别所述障碍物所在的栅格单元区域；获取所述机器人采集的当前环境视觉图像，从所述当前环境视觉图像提取当前环境视觉特征；在预先生成的视觉特征地图的所述栅格单元区域，利用所述当前环境视觉特征进行匹配，得到所述当前环境视觉特征在所述视觉特征地图的地图匹配结果，基于所述地图匹配结果确定所述机器人的当前位置。本方案实现了通过融合障碍物信息与视觉特征信息，在预先构建的多模态地图中进行局部特征匹配，进而精准估算机器人在地图坐标系下的实际位置。