多无人机多车辆协同巡检调度优化及路径规划方法及系统

本发明公开了一种多无人机多车辆协同巡检调度优化及路径规划方法及系统，涉及多种智能体协同调度与优化领域，首先构建了一个包含地面层和空中层的双层路网模型，其次以最小化所有车辆完成任务返回终点的最大时间为优化目标，建立了一个综合多重约束的协同调度优化模型，然后设计并应用一种改进的自适应大邻域搜索算法求解车辆路径和无人机路径，生成协同巡检调度优化方案。本发明通过对车辆路径、无人机任务分配及路径、发射/回收计划进行一体化协同优化，能够有效避免地面节点的时空冲突，显著缩短整体巡检任务的完成时间，提高车辆和无人机的利用效率，为大规模多智能体协同巡检提供了一套高效、可靠的调度优化解决方案。