速差转向轮腿式机器人的运动控制方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种速差转向轮腿式机器人的运动控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及运动控制领域。根据目标轮腿式机器人在当前时刻的运动数据进行模态切换，确定当前时刻的所属模式；采用策略模型根据当前时刻的运动数据，确定当前时刻的关节轨迹信息；对当前时刻的关节轨迹信息进行整合，并基于预测控制模型对整合后的状态轨迹信息进行优化，得到当前时刻优化后的期望数据，以及基于逆动力学方法确定当前时刻的期望状态量，进而确定下一时刻的反馈数据，将其作为当前时刻的运动数据，返回进行模态切换步骤直至目标轮腿式机器人的运动轨迹调整为期望轨迹。本申请旨在提高转向精度、能效比与动态稳定性。