一种基于立体视觉应用于AGV牵引车的自动脱挂钩系统

本发明公开了一种基于立体视觉应用于AGV牵引车的自动脱挂钩系统，包括：数据采集模块，获取AGV运行状态、牵引鞍座特征及牵引钩位置信息；数据处理模块，预处理数据、去噪点云、重构牵引鞍座三维模型并提取特征点；位姿计算模块，计算牵引鞍座位姿，匹配特征点并优化图结构，转换至AGV坐标系；轨迹规划模块，优化运动轨迹并调整AGV位姿；运动控制模块，解析轨迹、调整路径，并结合反馈优化脱挂；任务调度模块，规划行驶路径并控制AGV执行脱挂。本发明通过多传感器融合、点云匹配、轨迹优化与智能控制，实现AGV自主脱挂，克服人工低效、误操作率高等问题，提高脱挂精度，减少人工干预，增强安全性和稳定性，使AGV物流更高效可靠。