一种新型模块化膝关节助行系统

本发明公开了一种新型模块化膝关节助行系统，其中大腿连接模块和第一连杆模块、第二连杆模块之间通过销轴连接，小腿连接模块和第一连杆模块、第二连杆模块之间通过销轴连接，大腿连接模块和外部的外骨骼装置的大腿部位连接，小腿连接模块和外部的外骨骼装置的小腿部位连接，各个模块共同组成四连杆运动机构，以贴合膝关节的运动曲线。本发明的方案通过独特的四连杆运动机构设计，精准拟合人体膝关节运动曲线，减少了运动过程中的受力偏差，采用简单的绳线驱动和内置复位弹簧滚珠机构，避免了复杂结构的使用，并结合智能控制系统或机器学习算法，自动调整设备参数，在极大提升了膝关节助力的精准性和自然性的前提下，同时降低了设备质量和成本。