一种基于麦克纳姆轮的可变径支撑式管道机器人及其工作方法

本发明公开一种基于麦克纳姆轮的可变径支撑式管道机器人及其工作方法，该可变径支撑式管道机器人包括变径支撑模块、驱动模块和整体框架模块；安装左旋麦克纳姆轮的驱动模块固定在变径支撑模块的末端的前叉上，构成前支撑结构；安装右旋麦克纳姆轮的驱动模块固定在变径支撑模块末端的前叉上，构成后支撑结构；所述前支撑结构固定在整体框架模块中前部的中板上；所述后支撑结构固定在整体框架模块中后部的尾板上。本发明能够适应较大范围工作管径的同时进行支持力自适应补偿，减少了机器人相对管道内壁的打滑现象；安装麦克纳姆轮的驱动模块使机器人实现在管道内的轴向平动、周向旋转和斜向爬升运动。使管道的质检和维修效率得到提高。