面向移动机械臂末端路径跟随的构型规划方法

本发明公开了一种面向移动机械臂末端路径跟随的构型规划方法，包括步骤:S1：采用逆解法生成机械臂的可达性图，并将可达性图投影至机械臂底座平面，生成机械臂的逆可达性图；S2：采用碰撞检测法，根据逆可达性图和机械臂的末端目标路径求解移动底盘的可行构型集集合；S3：采用图搜索法根据移动底盘的可行构型集集合，对移动底盘的可行构型进行初始构型规划，得到移动底盘的初始构型序列；S4：采用数值优化法对移动底盘的初始构型序列进行二次构型规划，得到移动底盘的最优构型序列；S5：根据移动底盘的最优构型序列、末端目标路径及移动底盘与机械臂末端之间的运动关系，计算得到完整的移动机械臂构型序列。