基于场景识别的车辆绕障方法、装置、设备和介质

本申请提供基于场景识别的车辆绕障方法、装置、设备和介质。包括：根据预设的识别设备，确定车辆对应的横向障碍物及其与车辆的横向距离，和纵向障碍物及其与车辆的纵向距离，并根据横向距离、纵向距离、车辆的车宽距离和车长距离，确定车辆的绕障模式；当车辆的绕障模式为斜行模式时，根据纵向障碍物的绕障边界，确定目标偏移距离，并根据目标偏移距离和车辆对应的路径参考线，确定矢量夹角；根据目标偏移距离、矢量夹角和车辆的车轮转向角阈值，确定车辆对应的后退距离；根据后退距离，确定斜行起始点，并根据斜行模式和二次规划算法，确定车辆的斜行轨迹；根据斜行起始点和斜行轨迹，对纵向障碍物进行绕障；提高了车辆绕障的灵活性和准确性。