一种固定翼无人机V型编队领航者切换的优化方法

本发明公开了一种固定翼无人机V型编队领航者切换的优化方法，主要解决现有技术在如何将精确的能耗模型与一种简单、高效且以全局续航最优为目标的动态切换策略相结合方面，仍存在进一步优化的空间的问题。该方法包括以下步骤：S1，基于固定翼无人机飞行过程中会产生上洗流和下洗流效应，建立V型编队固定翼无人机能耗模型；S2，在固定时间间隔触发领航者切换决策，结合领航者固定翼无人机实时能量状态判断与执行领航者切换或末尾无人机位置优化；S3，通过仿真优化确定能使编队总飞行时间最大化的最优固定切换时间间隔。本发明采用“固定周期触发，动态能量决策”的混合模式，兼顾了决策的低频、低成本特性与决策时机的准确性。