堆叠工件的定位方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明公开了堆叠工件的定位方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：采集待定位堆叠工件的区域点云，以得到点云集；对点云集进行预处理，以得到预处理结果；对预处理结果进行计算，以得到计算结果；将计算结果输入至哈希表模型，以生成点云匹配位姿集；对点云匹配位姿集进行聚类，以得到粗匹配结果；对粗匹配结果进行位姿改善，以得到精匹配结果；将精匹配结果按照综合评分从高到低进行排序，综合评分最高的位姿作为目标定位结果并输出。通过实施本发明的方法能够得到更加接近真实的位姿，从而实现堆叠工件高精度的定位，以及展现出更强的鲁棒性和泛化能力，适应更多样化的工业场景。