一种转动惯量和摩擦力矩的辨识方法及系统

本发明公开一种转动惯量和摩擦力矩的辨识方法及系统，该方法包括建立被控对象的运动学模型；解析所述被控对象的运动学模型，以获取被控对象的运动速度和驱动力矩；根据所述被控对象的运动速度和驱动力矩获取被控对象的转动惯量和摩擦力矩。本发明提供的方法简单易行，算法简单，计算量小，可应用范围广，提高了控制系统对负载变化的自适应能力。