单孔心脏手术执行末端机械臂

单孔心脏手术执行末端机械臂，它包含执行钳机构，具有旋转运动和开合运动的自由度；腕部机构，包含串接的横向偏摆结构和纵向偏摆结构，执行钳机构和腕部机构相连；还包含大臂机构，大臂机构与腕部机构相连；所述大臂机构包含横向偏摆单元和纵向偏摆单元；所述纵向偏摆单元包含三段式纵向关节段和安装于纵向关节段的纵向驱动杆组件；所述横向偏摆单元包含两段式横向关节段以及安装于横向和纵向关节段的横向驱动杆组件；本发明采用绳/线传动与杆驱动并存的方式进行操作，两种不同驱动方式的协同作用，既可以使末端能够进行提拉、切割、缝合等手术动作，又可以使整体具有较高的响应速度和负载能力。