一种基于动态窗口法的双AGV联动全向动态路径规划方法

本发明公开了一种基于动态窗口法的双AGV联动全向动态路径规划方法，该方法利用麦克纳姆轮的全向移动特性，设计基于全向差速复合运动模型的实时动态路径规划方案。首先，在速度采样阶段引入Y向线速度，构建全向运动模型，以提升全向运动能力；同时结合角速度采样，实现对AGV姿态的动态调整，构建全向差速复合运动模型，增强全向运动灵活性。其次，融合人工势场法，设计全向运动评价子函数，对候选轨迹进行多维度综合评估，筛选出朝向目标点的最优轨迹，有效提高路径规划的效率与安全性。最后，结合双AGV联动系统的外形轮廓参数，确保在导航过程中，领航与跟随AGV均能避免与环境中的障碍物发生碰撞。本方法显著提升了运输效率和系统稳定性。