一种密闭水池自动清淤系统及方法

本发明涉及一种密闭水池自动清淤系统及方法，包括以下步骤：安装密闭水池自动清淤系统，控制机械臂进入池体内；激光雷达扫描池体内部环境形成池内体积空间数据反馈至上位机；上位机生成环境模型，结合运动规划算法进行机械臂的避障和路径规划，发出冲洗指令，和抽泥指令，抽吸池体底部的淤泥；视觉相机实时反馈池内清淤画面数据给上位机，可辅以人工控制；冲洗一定时间后，通过视觉相机传回的池内清淤画面目视判断是否完全冲洗干净，同时上位机通过比对前后点云数据形成量化的冲洗效果评估；冲洗效果满意后，停止清淤作业。本发明的有益效果是：相关操作人员全程无需下池；更彻底得完成清淤作业；实现了机械臂不浸没在池体底部的淤泥内。