一种自主式水下组合导航一体化实时导航系统

本发明涉及水下导航技术领域，具体涉及一种自主式水下组合导航一体化实时导航系统，包括地磁及声学数据采集模块、航向动态校正模块、流体阻力补偿模块以及自主导航决策模块；其中：地磁及声学数据采集模块：用于同步采集水下载体的地磁梯度矢量数据和声学阵列传播时延数据；航向动态校正模块：用于生成航向校正因子，输出运动参数集；流体阻力补偿模块：用于对航向角进行涡流效应补偿，生成抗干扰三维轨迹数据；自主导航决策模块：用于动态调整推进器控制参数，并生成实时导航指令包。本发明，通过双源数据融合、航向动态校正与推进器自适应控制协同实现了水下载体在复杂环境下的高精度、自主化、抗干扰导航。