一种装配机械臂任务规划方法及装置

本申请公开一种装配机械臂任务规划方法及装置，涉及装配任务规划技术领域，所述方法包括：获取装配机械臂的多模态数据并确定联合特征编码从而确定装配检索结果；基于多模态数据、装配检索结果和大语言模型，确定多个装配子任务序列；基于预训练动作库，分别确定各装配子任务的多个可行动作序列；分别基于各可行动作序列中的所有动作对应的相似度分数和最优可行性分数，确定对应的可行动作序列的总分数从而得到最优动作序列；基于预训练动作库和最优动作序列，确定最优动作参数序列；基于预训练动作库，将最优动作参数序列转化为装配机械臂的运动，进行装配任务。本申请提高了装配机械臂任务规划的任务理解与分解能力、可行性和适应性。