深度相机外部校准方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供了一种深度相机外部校准方法、装置、电子设备及存储介质，属于计算机视觉技术领域。该方法包括：获取校准目标的三维模型，校准目标为具有不规则形状的实体模型；获取多个深度相机拍摄的深度图像，每个深度相机拍摄校准目标上的一个拍摄区域，拍摄区域为校准目标上具有唯一几何特征的区域；将三维模型和每个深度图像放置至同一个坐标系，三维模型和每个深度相机的位置均位于坐标系的坐标原点；对于每个深度图像，对三维模型和深度图像进行配准，得到每个深度相机的变换矩阵；将每个深度相机的变换矩阵作为各深度相机的外部校准结果。本申请实施例能够简化深度相机外部校准过程。