一种基于道路边界约束的车辆横纵向控制方法及装置

本申请涉及一种基于道路边界约束的车辆横纵向控制方法及装置，所述方法包括步骤：构建对应车辆的非线性数学模型，并进行泰勒展开线性化获得状态转移模型；利用约束迭代线性二次调节器并结合约束条件和状态转移模型求解车辆的控制变量序列，使代价函数最小化；基于求解获得的控制量序列获得优化后的轨迹信息；基于优化后的轨迹信息生成对应车辆的控制指令。该方法通过约束迭代线性二次调节器求解形式建立车辆运动学模型，构建状态量与控制量的代价函数，同时结合加速度、前轮转角以及道路边界信息的约束条件，整体优化轨迹信息进行控制跟踪，其提高了控制器的自主灵活性，消除了运动耦合带来的控制误差，增加了控制鲁棒性，极大提高了车辆安全性。