一种机械臂轨迹规划方法、装置、设备及介质

本申请涉及机械臂控制技术领域，提供一种机械臂轨迹规划方法、装置、设备及介质，包括：拟合障碍物包围盒在机器人坐标系下的位姿；拟合机器人包围盒；以操作臂末端工具中心点为起始点，以输送臂末端工具中心点为终止点，结合待拟合轨迹长度和避障空间生成操作臂的运动轨迹曲线；从运动轨迹曲线中提取轨迹点位，规划操作臂在各轨迹点位的姿态，验证操作臂的轨迹点位是否可达，不可达的情况下，调整操作臂在对应轨迹点位的姿态；可达的情况下，操作臂的轨迹点位由当前内镜输送长度进行匹配，操作臂的轨迹点位通过操作臂的位姿进行描述。本申请通过环境感知、运动学建模和轨迹生成，在复杂多变的手术环境中实现精准避障，提升安全性和可靠性。