一种三维重建方法、装置、车辆、存储介质及程序产品

本申请涉及一种三维重建方法、装置、车辆、存储介质和程序产品，该方法包括：获取目标车辆的双目相机采集到的第一当前图像帧和单目相机采集到的第二当前图像帧；基于第一当前图像帧对应的第一深度图，确定第二当前图像帧对应的第二深度图；基于第一深度图和第二深度图，确第一环境点云数据。由于第一当前图像帧和第二当前图像帧均为实时采集的目标车辆周围完整的环境图像，因此基于第一深度图和第二深度图，可以提升确定的第一环境点云数据的实时性和丰富程度；且基于第一当前图像帧的双目视差便可以确定第一深度图，因此基于第一深度图，可以提高确定的第二深度图的准确度，使重构出的行车环境与真实行车环境准确对应，提高环境重构的准确性。