排污管道机器人自主巡检与返航控制方法及系统

本发明公开了排污管道机器人自主巡检与返航控制方法及系统，属于智能管道检测与机器人控制技术领域，本发明要解决的技术问题为如何在复杂排污管道环境下实现稳定、可靠、连续的淤堵探查任务，并具备在异常状态下的安全自救，技术方案为：数据降维：接收来自多模态传感器的高维环境与运动状态数据，采用动态主成分分析方法对高维环境与运动状态数据进行实时降维，提取机器人自身状态信息与管道内部状态信息的关键特征，构造低维状态向量；基于液态神经网络的深度强化学习控制：利用液态神经网络建模动态环境状态变化，结合深度确定性策略梯度算法实现路径规划与控制；轨迹溯源；基于图注意力网络与强化学习的返航策略。