一种基于钢混塔架的模块化检测机器人协同控制方法

本申请涉及钢混塔架检测技术领域，特别是涉及一种基于钢混塔架的模块化检测机器人协同控制方法。包括：根据钢混塔架的结构参数构建多个巡检子区域，并生成各个巡检子区域的设备子需求；根据全部设备子需求生成设备分配策略，根据设备分配策略生成各个巡检子区域的一级控制策略；根据预设反馈时间节点获取各个巡检子区域的监测数据包，根据监测数据包判断是否生成预警指令；根据钢混塔架的设备参数进行动态划分，构建多个巡检子区域，并根据各个巡检子区域的结构参数选取对应检测机器人，并基于路径优化技术设定各个检测机器人的预期轨迹和工作参数，避免相互碰撞且覆盖钢混塔架的全部核心区域，提高对于钢混塔架的检测效率。