一种分布式驱动车辆避障与稳定协调控制的方法

本发明公开了一种分布式驱动车辆避障与稳定协调控制的方法，包括避障引导轨迹规划层与避障安全性与稳定性协调控制层；所述避障安全性与稳定性协调控制层基于模型预测控制框架建立优化问题，包括预测模型、约束条件与目标函数、优化求解环节；所述约束条件包括避障边界约束、稳定包络约束、执行边界约束；所述避障边界约束为车辆可行驶区域约束；所述稳定包络约束包括横摆角速度稳定边界约束、质心侧偏角稳定边界约束；所述执行边界约束包括控制量约束与控制量增量约束；所述目标函数包括避障引导轨迹跟踪精度项、稳定因子项、控制量项、控制量增量项；综合实现安全且稳定的避障控制。