一种基于图像识别的组织碎块自动均匀铺板方法

本发明提供了一种基于图像识别的组织碎块自动均匀铺板方法，包括以下步骤：S1、驱动机械臂的末端拨杆至指定位置，精准定位；S2、采集组织碎块及其圆形培养皿图像，对图像中的圆形培养皿区域进行精准定位和剪裁；S3、进行图像增强和形态学预处理，得到组织碎块与圆形培养皿分离的二值化图像；S4、采用连通域分析法、距离变换算法，计算起点点集和终点点集；S5、起点点集和终点点集进行就近配对；S6、转换三维世界坐标；S7、控制驱动机械臂的末端拨杆进行组织碎块自动均匀铺板。通过结合深度学习目标检测和图像处理技术，设计了末端拨杆定位偏差自动补偿、组织碎块以及空闲区域定位的解决方案。