一种基于时空图模型的协同定位方法

本发明提供一种基于时空图模型的协同定位方法，属于车辆高精度定位技术领域。本发明通过构建和优化时空图模型，利用结合高精地图的车载传感器、路测单元传感器的多源信息的设计，解决了现有技术中定位误差大、时延敏感的问题。本方法具体包括如下步骤：分别利用车载传感器、路测单元传感器结合高精地图获取观测定位数据，进而计算出任一车辆的定位约束；基于目标区域内所有车辆的定位约束，并添加时延补偿约束，构建时空图模型，所述时空图模型中的节点为目标区域内所有车辆在不同定位时刻下的位置，边为目标区域内所有车辆的所有约束；基于所述时空图模型，获得目标区域内所有车辆在所述时刻下定位的最优解。