一种针对宽视场相机的全局最优旋转估计方法

本发明公开了一种针对宽视场相机的全局最优旋转估计方法。通过定义一个统一的宽视场球面投影模型，适用于任何鱼眼和全景相机；基于该投影模型，可以将鱼眼相机和全景相机观测到的2D‑3D数据间的数学关系简化与传统针孔相机一致的线性模型关系，并基于该线性关系进一步引入一个一致集最大化公式用于视觉定位；最后，提出了一个基于区域重叠判断以及加速二进制角区间投票的全局最优旋转搜索算法求解出最优旋转。本发明适用于宽视场相机模型，不受限于传统相机的视场狭窄问题，提升视觉定位在长期遮挡及低纹理等挑战性场景下的成功率。本发明基于几何知识求解最佳旋转，能够在复杂场景中始终保持高效性和鲁棒性。