一种工业机器人视觉控制方法、装置、存储介质及系统

本发明适用于工业自动化控制技术领域，提供了一种工业机器人视觉控制方法、装置、存储介质及系统，所述方法包括：获取待搬运物体的若干图像信息，得到待搬运物体表面的最佳抓取点；得到最佳抓取点的预估运动路径；得到预估抓取位置坐标；获取弹性机械臂所施加压力的加压数值；控制加压数值，控制机械臂对待搬运物体实施转运并继续增大加压数值等步骤。本申请优势在于，利用视觉传感器与压力传感器配合形成的多模态融合控制方法，结合含有力度控制的触觉反馈，补偿视觉反应延迟，提高系统的响应速度，从而适用于高速生产线，尤其适用于高速传送带的高速处理搬运任务，生成效率更高。