用于线控车辆稳定性的主动转向控制方法和装置

本发明公开了一种用于线控车辆稳定性的主动转向控制方法，包括：步骤1，获取车辆当前状态信息，所述状态信息包括车速、前轮转角；步骤2，利用车辆当前状态信息带入理想的二自由度车辆模型，获得期望的横摆角速度和质心侧偏角；步骤3，建立车辆状态观测器，根据车速，横摆角速度和前轮转角，利用卡尔曼滤波估算车辆的实际的质心侧偏角和横摆角速度；步骤4，将期望的横摆角速度和质心侧偏角，与估算的实际的质心侧偏角和横摆角速度之间的误差输入至改进的滑膜控制器，计算输出补偿控制转角，最终通过补偿后的前轮转角，控制车辆转向，使跟踪误差最小。