适用于线控转向的路感反馈方法

本发明公开了一种适用于线控转向的路感反馈方法，包括：通过PID控制算法计算目标电机扭矩偏移量；通过路感反馈功能状态，计算电机扭矩偏移量上升、下降梯度；通过软止点距离、当前平均车速、电机震颤周期、过滤后的转向助力电机转子绝对转速、电机扭矩的加权综合偏差系数计算电机扭矩偏移量变化梯度限值；通过软止点距离、当前平均车速、电机震颤周期、过滤后的转向助力电机转子绝对转速、电机转矩的加权综合偏差系数计算电机扭矩偏移量限值；最后经过电机扭矩偏移量有效性限值后输出最终的电机扭矩偏移量，作为从路感反馈到电机的扭矩输出，完成路感反馈扭矩闭环。