一种用于人形机器人柔性关节的仿生磁集成柔性驱动器

本发明公开了一种用于人形机器人柔性关节的仿生磁集成柔性驱动器，驱动器包括驱动器外壳、绳驱动结构和磁集成结构；绳驱动结构包括步进电机、绳索导杆和钢丝绳，步进电机固定安装在驱动器外壳内，步进电机的驱动轴通过联轴器与绳索导杆共轴连接，钢丝绳的一端缠绕在绳索导杆上；磁集成结构包括上磁铁、磁铁套、牵引结构和下磁铁，下磁铁固定在步进电机远离绳索导杆端，上磁铁嵌套在磁铁套内且磁铁套套装在驱动器外壳内，磁铁套上设有与钢丝绳固定的牵引结构。本发明的柔性驱动器，绳索导杆和钢丝绳的设提高驱动器的负载能力，满足复杂环境下的运动需求；通过磁铁间的排斥力模拟实现了关节肌肉的伸缩运动，应用前景好。