一种基于单目相机的细胞制备用水平放置物料的定位方法

本发明提供一种基于单目相机的细胞制备用水平放置物料的定位方法，包括以下步骤：S1、采用单目相机拍摄细胞水平放置物料图像；S2、采用YOLOv8n目标检测模型对单目相机图像中的物料进行识别并收集，训练模型；构建MySQL数据库；用模型对单目相机视野中的物料进行识别，从MySQL数据库中检索相应定位点高度；S3、构建边缘梯度相似度量模型，基于边缘梯度导向快速自适应模版匹配算法，设计动态自适应模版生成机制，匹配水平放置物料的定位点像素坐标；S4、将物料定位点像素坐标转换到相机坐标系下的三维坐标。本发明采用一种带高度补偿的单目相机外参标定方法，可消除标定板厚度对标定结果带来的影响。