基于毫米波雷达与多模态视觉融合的无人机自主避障系统及方法

本发明公开了基于毫米波雷达与多模态视觉融合的无人机自主避障系统及方法，包括：毫米波雷达模块，用于获取障碍物的距离、速度及点云数据；多光谱视觉模块，包含RGB摄像头和红外摄像头，用于提取障碍物的纹理、类别及热特征；嵌入式AI计算单元，用于实时数据处理与融合；时空同步模块，通过硬件触发信号对齐雷达与视觉数据的时间戳，并基于联合标定与SLAM技术统一空间坐标；特征级融合模块，采用轻量级网络融合雷达点云特征与视觉语义特征。本发明针对单一传感器缺陷、复杂环境挑战及硬件算力限制，通过多模态硬件融合、轻量化特征处理、动态自适应机制及智能算法优化，构建了更高效的无人机自主避障体系，满足全天候、全场景的自主作业需求。