六自由度治疗床的防碰撞方法、装置、设备、介质和程序产品

本公开提供了一种六自由度治疗床的防碰撞方法，涉及智能防碰撞领域。该防碰撞方法包括：获取放射治疗室中静态环境的点云数据，对点云数据进行点云重建处理后，生成静态点云模型；对动态障碍物的运动速度与预设速度阈值进行比较，分类采集动态障碍物的点云数据；将第一动态障碍物的点云数据与静态点云模型进行融合，得到背景点云模型；获取六自由度治疗床的局部动态点云模型，分别计算局部动态点云模型与背景点云模型的最小静态距离、与第二动态障碍物的点云数据的最小动态距离；根据最小静态距离、最小动态距离和安全距离阈值，控制六自由度治疗床的运动。本公开还提供了一种六自由度治疗床的防碰撞装置、设备、存储介质和程序产品。