基于激光雷达与低轨卫星融合的自动驾驶汽车特征地图构建方法、车辆初始定位方法以及增强路径规划方法

本发明公开了基于激光雷达与低轨卫星融合的自动驾驶汽车特征地图构建方法、车辆初始定位方法以及增强路径规划方法，通过整合激光雷达采集的三维地形数据与低轨卫星的定位信息，生成高精度DEM特征地图，提升自动驾驶汽车地图的空间精度和环境感知能力。提出一种数据融合初始化定位方法，将DEM特征地图与卫星数据有效融合，提高初始定位的准确性。此外，针对传统路径规划算法仅考虑距离因素、未充分考虑地形高程和坡度信息的问题，提出一种基于DEM数据增强的路径规划方法，通过定义综合考虑距离、坡度和高程差的成本函数，优化路径选择，从而提升自动驾驶车辆的行驶安全性和效率。实验结果表明，该方法在复杂地形环境中具有较高的可行性和实用性。