双冗余控制方法、装置、底盘动力系统及车辆

本申请公开了一种双冗余控制方法，包括：接收第一控制单元的第一控制主体判断结果以及第二控制单元的第二控制主体判断结果；第一控制主体判断结果根据第二控制单元的运行状态确定，第二控制主体判断结果根据第一控制单元的运行状态确定；基于第一控制主体判断结果与所述第二控制主体判断结果生成控制策略，以使第三控制单元基于所述控制策略对执行器进行控制。本申请通过接收两个控制单元的运行状态判断结果并生成动态控制策略，由第三控制单元实现冗余决策，能最大限度的保证在其中一个控制单元故障的情况下整个底盘动力控制系统仍能保证基础功能可用，具有提升底盘动力系统控制可靠性、提高驾驶员对车辆的可控性，提升系统安全的优点。