一种具有场景感知和空间定位的饲喂方法和饲喂小车

本发明属于犊牛养殖技术领域，提供一种具有场景感知和空间定位的饲喂方法和饲喂小车，包括深度相机获取犊牛饲喂场景图像信息；通过YOLOv8网络结构判断图像内是否有犊牛、犊牛岛、牛奶桶和牛奶桶口，若有则将犊牛、犊牛岛、牛奶桶和牛奶桶口以深度相机为原点计算三维空间坐标；根据三维空间坐标判断加奶管与牛奶桶口的相对位置、犊牛与犊牛岛、牛奶桶的相对位置；根据饲喂小车上的加奶管与牛奶桶口的相对位置，饲喂小车上的三维模组控制加奶管移动至牛奶桶口，向牛奶桶内加入牛奶；根据犊牛与犊牛岛、牛奶桶的相对位置判断犊牛是否喝奶。本发明通过检测犊牛饲喂场景的信息构建三维空间信息解决定位问题，通过三维模组进行加奶，并判断犊牛是否喝奶。