运动倍率调节方法、装置、机器人及存储介质

本发明公开了一种运动倍率调节方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括计算所述机器人在运动过程中的实时关节转矩；基于所述实时关节转矩以及减速机转矩限制值计算出运动规划倍率；通过所述运动规划倍率对所述机器人的原始运动倍率进行调节以使所述实时关节转矩不超过所述减速机转矩限制值。本发明可以避免实时关节转矩超过减速机转矩限制值，提高减速机的使用寿命。