装载任务分散的多AGV任务分配方法

本发明公开了装载任务分散的多AGV任务分配方法，包括以下步骤：S1、构建环境的栅格地图，确定装载任务位置、负载以及AGV初始位置，建立任务分配问题的数学模型；S2、使用容量约束K‑means算法对装载任务进行聚类，得到满足容量约束的任务簇，根据聚类中心与AGV的距离分配装载任务簇；S3、使用头脑风暴算法求解不考虑路径冲突的装载任务遍历顺序；S4、根据S3中得到的各个AGV的装载任务遍历顺序，使用冲突搜索算法（CBS）得到多AGV无冲突的装载路径。本发明可以解决装载任务分散的多AGV任务分配问题，兼顾任务分配的合理性和装载路径的无冲突规划，从而提升了系统整体效率与稳定性。