一种大规模驾驶场景中基于激光雷达的导航方法

本发明公开了一种大规模驾驶场景中基于激光雷达的导航方法，属于导航技术领域。该方法包括：获取并输入激光点云信号；通过编解码网络的编码层对所述激光点云信号进行特征提取和聚合得到局部特征，再通过编解码网络的解码层利用自适应融合机制结合注意力插值模块对不同尺度的局部特征进行多分辨率融合输出高级特征；将编解码网络输出的高级特征输入语义关联挖掘模块，通过两个MLP层对输出特征进行嵌入处理；对最终输出特征进行语义分割，基于语义分割结果规划最优导航路线。本发明提出的网络通过模块化创新与系统优化，在大规模场景中点云语义分割的精度、效率及泛化能力方面均取得显著突破，为自动驾驶导航提供了高可靠性的环境感知解决方案。